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摘要
在以小行星为目标的深空探测活动中，探测器承担了附着及采样探测的重要任务。文中以附着为研究目标，首先建立腿式小行星探测器在星体表面附着的多刚体动力学模型。考虑小行星星表环境特点，提出3项表征探测器附着性能的评价指标，基于多体动力学仿真模型对典型1-2模式下的附着性能进行分析，验证其附着性能。采用全因子试验设计方法选取地形及速度参数的样本点，代入至多刚体动力学模型进行计算，基于动力学仿真结果，建立了不同地形及速度参数同附着性能评价指标之间的代理模型，并利用代理模型对探测器的各项附着性能的稳定边界、综合稳定边界及变化趋势进行研究分析。
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单位北京航空航天大学; 虚拟现实技术与系统国家重点实验室; 自动化学院; 北京宇航系统工程研究所
