六足农业机器人并联腿结构设计与位置分析

作者：谢冬福; 罗玉峰; 石志新^*; 刘燕德

来源：机械传动, 2020, 44(06): 61-67.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.011

• 六足农业机器人
• 并联腿
• 结构设计
• 位置分析

基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种1平移2转动(1T2R)六足农业机器人并联腿机构。首先,基于方位特征集方法,综合得到一批满足功能要求的并联腿机构;然后,根据农业实际应用需求,优选得到一种性能优越的机构,该机构具有结构简单、工作空间大、控制方便等优点;最后,对优选的机构进行了位置正逆解分析。分析结果表明,该机构正逆解简单,正逆解均可进行解析求解,且正解方程最多具有4组解。

• 单位
  南昌大学机电工程学院; 华东交通大学机电与车辆工程学院