一种无迹粒子PHD滤波的多目标跟踪算法

作者：张崇猛; 王戈; 孟凡彬; 王夙歆; 蔡玲

来源：系统仿真学报, 2013, 25(01): 94-98+103.

DOI：10.16182/j.cnki.joss.2013.01.027

• 多目标跟踪
• 随机有限集
• 无迹粒子滤波
• 粒子概率假设密度滤波 multi-target tracking
• random finite sets
• unscented particle filter
• particle probability hypothesis density filter

针对粒子概率假设密度滤波(P-PHDF)算法估计精度低、滤波发散和粒子退化的缺陷,提出了一种无迹粒子PHD滤波(UP-PHDF)算法。该算法以UKF算法产生重要性函数并从中采样,通过观测值更新粒子的权值,再用加权的粒子估计PHD函数,进而得到优化的状态估计均值和方差进行传播。最后,对UP-PHDF算法进行了分析和实现,并将该算法和P-PHDF算法进行了比较。仿真结果表明,UP-PHDF算法不仅大大提高了滤波估计的精度,同时提高了跟踪系统的稳定性和鲁棒性。

• 单位
  天津航海仪器研究所