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摘要
为了校正低帧率2D激光雷达在机器人快速移动时产生的运动畸变，提出一种惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)和轮式里程计联合的激光雷达运动畸变较正方法。在传统轮式里程计辅助法的基础上，针对轮式里程计高速时容易打滑造成角度测量误差较大的缺点，利用局部角速度精度较高的IMU数据来完成激光雷达角度误差的较正。算法采用麦克纳姆全向轮式机器人进行验证。实验结果表明：IMU和轮式里程计联合较正运动畸变的方法能够克服轮式里程计打滑的机械性缺陷，有效减小雷达的位移误差和角度误差，大大提高低帧率2D激光雷达地图构建的质量。
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单位哈尔滨工程大学; 工业和信息化部
