平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制

作者：龙亿; 杨晓钧; 李兵

来源：中国机械工程, 2013, 24(20): 2730-2735.

• 冗余驱动
• Kane方程
• 自适应滑模控制
• 同步

基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析。通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪。

• 单位
  哈尔滨工业大学深圳研究生院