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摘要
目前，大部分点云配准算法是基于点云数据的几何特征进行描述.随着能够同时采集对象坐标和颜色的扫描设备出现，为更好利用颜色信息，对彩色点云中的颜色信息描述进行研究，提出一种基于颜色分布的3DLGOP特征描述子，并将其与几何特征描述子FPFH、颜色特征描述子CSHOT融合，设计出FPFH-3DLGOP的混合描述符，采用最近邻比值法得到初始对应关系，采用随机采样一致性去除错误对应关系，对匹配关系使用奇异值分解（SVD）求得三维刚体变换矩阵，进而完成点云配准.实验表明，所提出的特征描述符充分地利用了点云数据的颜色特征与几何特征，不仅可以很好地完成彩色点云的配准，而且还提高了配准的匹配率和精度.
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