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摘要
针对当前外骨骼机器人控制系统结构复杂、稳定性低、价格高昂等问题，搭建基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统试验平台。围绕外骨骼机器人控制系统硬件和软件两方面进行设计。依托外骨骼机器人控制系统试验平台，采用PCAN-View软件与外骨骼机器人控制系统建立通信，并以力矩过程数据对象(PDO)配置为例，实现实时扭矩传感数据的稳定采集。试验数据验证了基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统的正确性及可行性，表明基于CANopen通信协议的外骨骼机器人控制系统将成为外骨骼机器人发展方向。
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单位中国科学院合肥物质科学研究院; 常州先进制造技术研究所; 昆明理工大学
