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摘要
为提高电动舵机结构紧凑性，实现电动舵机的单位置闭环，对无刷直流电机驱动与控制策略展开研究。首先，根据无刷直流电机数学模型及PWM驱动逻辑建模，以电路工作原理为基础，对相电流及机械特性进行理论分析。然后，为提高控制精度及抗扰性，提出高频限制二自由度控制算法，并讨论系统稳定性要求。最后，通过仿真表明，单极性驱动下电机具有较好的起动特性，有利于提高控制精度；8°阶跃及200°/s斜坡响应，在频率400 rad/s内闭环相角优于二阶系统；2 rad/s下正弦信号跟踪误差0.027°,结合电位计误差满足精度0.3°要求。无刷直流电机单位置环舵机方案满足系统指标要求。
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单位天津大学; 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所; 宁波帅特龙集团有限公司
