一种完全约束柔索并联机器人变刚度装置

作者:訾斌; 李永昌; 尹泽强; 赵涛; 王道明; 陈兵; 王正雨; 钱钧; 钱森
来源:2018-11-01, 中国, ZL201811293006.7.

摘要

本发明公开了一种完全约束柔索并联机器人变刚度装置,包括主机箱,主机箱底部设有两道中空圆柱形直线导向槽,每道中空圆柱形直线导向槽中分别有压缩弹簧和圆形隔板,圆形隔板与主机箱之间分别连接压缩弹簧,主机箱内设有活动导向轮支撑轴、两二力滑杆,二力滑杆一端与圆柱形隔板及中空圆柱形直线导向槽底部接触、另一端共同转动连接至活动导向轮支撑轴,活动导向轮固定于活动导向轮支撑轴,主机箱内还转动安装有一对固定导向轮支撑轴,两固定导向轮支撑轴相对于活动导向轮支撑轴呈前后对称,固定导向轮支撑轴分别固定有固定导向轮;柔索从主机箱一侧柔索进出口穿入主机箱,绕过两固定导向与活动导向轮后从主机箱另一侧柔索进出口穿出。本发明为完全约束柔索并联机器人提供良好的柔顺变刚度特性。