基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法

作者：毛玲; 李振波; 陈佳品

来源：传感器与微系统, 2018, 37(08): 46-48.

DOI：10.13873/j.1000-9787(2018)08-0046-03

• 多微机器人
• 红外测距
• 协作定位

为了提高微机器人定位的精确性,研究了基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法。结合微机器人尺寸小的特点,定位系统中采用低功耗的红外传感器作为微机器人的测距传感器,利用粒子滤波实现微机器人的自定位。在自定位及相对定位的基础上,提出了多微机器人的协作定位算法,通过保留一定数目的粒子在自身粒子集合中,而非交换全部的粒子的策略,保证了一定的定位精度。仿真与实验结果验证了协作定位算法的有效性。

• 单位
  上海电力大学; 薄膜与微细技术教育部重点实验室; 上海交通大学