基于轨迹生成法的机器鱼位姿控制研究

作者：肖权; 乐绪鑫; 任岩; 王瑞清; 谢广明

来源：机械设计, 2013, (08): 7-11.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2013.08.006

• 机器鱼
• 行为机制
• 轨迹生成法
• 位姿控制 biomimetic robotic fish
• behavior-based
• path generation
• position control

位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量。在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参量建立极坐标与Lyapunov函数,分析机器鱼从起始位姿到目标位姿的稳定性;在此基础上,给定起始位姿与目标位姿,并在起始位姿与目标位姿分别以"舒适圆"为半径做两个圆,采用轨迹生成法对机器鱼位姿控制进行研究,并对实验效果进行了分析。

• 单位
  北京大学