伺服云台是一种复杂的控制系统,具有高度的非线性、时变性以及参数不确定性。传统的PID控制算法在面对非线性和参数不确定系统时,难以取得较高精度的控制效果,同时对于外界因素的干扰也缺乏鲁棒性。针对此问题,引入模糊控制对PID参数进行实时整定,构建模糊自整定PID控制器。对于PID控制器参数和模糊控制器的量化因子通过布谷鸟搜索算法(CS)进行整定。最后进行仿真试验。结果表明,所设计控制器达到了预期的控制效果,具有良好的控制能力。
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