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摘要
介绍了重型AGV钢卷运输车控制系统特点和功能特征，分析了码头AGV防碰撞系统在手动模式下防碰检测装置的控制方式以及对距离、速度方面的局限性，在自动模式下激光雷达反馈信号的控制方式受到环境条件和网络故障时的延时问题，提出一种基于激光雷达技术的防碰撞优化策略。采用防碰撞系统的冗余保护设置，实现了RJ45网络和信号电缆双通道输出，主动防碰撞系统实现了冗余保护，提升系统的可靠性；通过车辆保护区域参数设置及保护策略，采用屏蔽激光雷达，机械防撞限位单独保护模式，对行驶速度、制动距离、两侧障碍物最小距离等因素，建立了AGV作业工况列表，并针对保护策略改进了相应车控程序功能设置。结果表明，改进的AGV主动防碰撞系统，实现了RJ45网络和信号电缆双通道冗余防碰撞保护，适应外部复杂环境，提高了运行的安全可靠性。
