科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
基于国内外水下机器人的研究现状，针对机动性能差、复杂地形适应性弱等缺陷，以鳄鱼为原型设计了一种可实现水陆两栖运动的仿生机器人。陆地爬行方面选用微型130电机经齿轮箱多级齿轮减速将输出轴转矩传递给非同心滚轮实现其摆圆运动，非同心滚轮带动铆接于连杆之上的鳄鱼四肢，完成四肢间的步调协调进而实现鳄鱼的摇摆式爬行，水下游动方面采用一对8520空心杯电机对称布置在鳄鱼腹板两侧，8520空心杯电机带动螺旋桨桨叶为仿生机械鳄鱼水下提供动力推进，微型130电机与8520空心杯电机均通过端子引线与STM32单片机进行连接，通过控制端驱动微型130电机与8520空心杯电机，改变其端子电压并保证输出一定的有效功率，从而实现鳄鱼的前进后退与转向等运动，并进行电机端子电压与输出扭矩试验，试验结果表明，当端子电压为4.5 V时，仿生机械鳄鱼有效动力达到最大。
- 单位
