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摘要
车道线检测是无人驾驶环境感知模块的重要组成部分。纯追踪算法是一种基于几何追踪的方法,广泛应用于无人驾驶车辆的研究。为实现对无人小车循迹过程中的精准控制,本文提出了一种基于纯追踪算法和车道线检测的预瞄点检测方法。算法对车道线原始图像进行二值化、逆透视变换以及ROI区域选取等获得车道线逆透视特征图,通过滑动窗口方法提取车道线特征点并用二次函数拟合车道线,最后利用纯追踪算法得到预瞄点。实验结果表明,该算法能够在准确的识别出车道线的基础之上,实时地得到预瞄点的位置,可以达到无人小车实时循迹的要求。
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