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摘要
粒子滤波算法是地磁定位过程中采用的一种常用方法,但是该方法有一个致命缺点,即存在累积误差,会导致定位的失败。文中引入进化算法思想改进了粒子滤波算法,通过计算适应度值来控制变异步长,自适应地提高进化策略的搜索效率和精度,且能有效地提升重采样之后粒子的丰富性,然后依据粒子的权重实现优选。在移动一段距离之后,周期性地进行轨迹地磁匹配运算,克服累积误差对当前时刻的影响。同时在地磁匹配的过程中,在精确匹配之前采用一个预匹配过程,大大减少匹配时间。通过C++仿真及实地定位测试试验,结果表明该方法能够有效地提高粒子滤波性能及定位精度。
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单位无锡知谷网络科技有限公司; 通信与信息工程学院; 南京邮电大学
