基于摩擦补偿的交流伺服工作台爬行控制

作者：张涛; 路长厚; 潘伟

来源：润滑与密封, 2007, 32(09): 84-87.

DOI：10.3969/j.issn.0254-0150.2007.09.024

• 爬行
• 摩擦补偿
• 变结构控制

低速工况下由摩擦引起的爬行现象是影响机械加工精度的重要因素。建立了XY交流伺服工作台爬行的数学模型。设计了一种变结构控制和基于摩擦模型前馈补偿相结合的综合控制策略,用于减小交流伺服工作台爬行对定位精度的影响。仿真和实验结果表明,采用提出的控制策略可以明显降低爬行产生的跟踪误差。

• 单位
  山东大学; 山东建筑大学