动态环境下基于深度学习的语义SLAM算法

作者：郑思诚; 孔令华; 游通飞; 易定容

来源：计算机应用, 2021, 41(10): 2945-2951.

• 视觉同步定位与地图构建
• 语义信息
• 目标检测算法
• 特征点
• 动态环境

针对应用场景中存在的运动物体会降低视觉同步定位与地图构建(SLAM)系统的定位精度和鲁棒性的问相结合,在对输入图像进行ORB特征提取的同时,对该图像进行语义分割;然后,判断目标类型以获得动态目标在图像中的区域,剔除分布在动态物体上的特征点;最后,使用处理后的特征点与相邻帧进行帧间匹配来求解相机位姿。实验采用TUM数据集进行测试,测试结果表明,所提算法相较于ORB-SLAM2在高动态环境下在位姿估计精度上提升时最短。实验结果表明,所提算法能够实现在动态环境中的实时精确定位与建图。

• 单位
  华侨大学; 福建工程学院; 自动化学院