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摘要
针对常规伺服电机驱动的麦克纳姆轮底盘具有线性操纵特性,在全向移动时操纵不平稳、难于精准控制的问题,提出了一种以等百分比特性为目标,基于软件补偿的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方案。分析了麦克纳姆轮底盘的运动模型,设计了等百分比特性的补偿算法,并采用启动死区补偿的方法,进一步解决了电机启动转速死区问题。实际操纵与变量反馈可知,通过算法补偿可实现底盘系统的等百分比操纵特性,速度低时操纵平稳缓和,速度高时操纵灵敏有效。根据不同负载及电机性能设定系统的可调比和启动死区,可进一步优化操纵特性,增强系统适应能力。
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单位机电工程学院; 武汉工程大学
