基于关键点选择和采样一致性的石料点云配准

作者：刘秀平; 李要鹏^*; 柴亚琴; 冯国栋; 闫焕营

来源：应用激光, 2023, 43(12): 150-157.

DOI：10.14128/j.cnki.al.20234312.150

• 图像处理
• 点云配准
• 关键点选择
• 迭代最近点
• 随机采样一致性算法

针对石料点云噪声点多、密集度高、表面结构复杂的特性和传统迭代最近点算法配准时间长、鲁棒性差的问题，提出一种基于关键点选择和采样一致性的石料点云配准方法。首先对石料点云数据进行去噪和下采样等预处理；其次利用点云法向量邻域夹角选择关键点，构建快速点特征直方图，进行初始配准；最后根据K维树结构和点到面最小距离查找对应点对，通过随机采样一致性算法消除错误对应点对，完成点云数据最终配准。以石料点云为对象进行对比试验，结果表明，该方法比SAC-IA+NDT算法速度加快21.12%,比GICP算法精度提高47.1%,能够实现石料点云快速而准确的配准，为石料点云配准提供了新方案。

• 单位
  西安工程大学