近年来，越野环境下的障碍物感知系统研究受到越来越多的关注，激光雷达因为极高的分辨率和测距能力，在障碍物感知系统中扮演着重要角色。首先，对搭建的越野车激光雷达障碍物检测系统进行了介绍，包括硬件组成及软件系统，然后对软件系统进行了进一步分析。最后，借助行业标杆数据集KIITI，对系统性能进行了测试。
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