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摘要
本文以某地下铲运机铲装机构为研究对象，分析了地下铲运机及铲装工作机构组成及工作原理，针对铲装过程进行分析，获得了连续且光滑的铲装轨迹曲线，基于土力学原理，建立了铲取阻力受力模型，提出了一种铲装阻力的估算方法：在铲装过程中，假定铲装阻力和铲运机的牵引力动态平衡，利用牵引力来估算铲装过程的铲装阻力。为自主铲装控制算法设计和自主铲装运行提供理论参考和技术支持，具有重要的工程应用价值。
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单位紫金矿业集团股份有限公司; 云南驰宏锌锗股份有限公司
