挖掘机器人工作装置的弹性动力学分析及优化设计

作者：李海虹; 邹久礼; 李建成; 贾育秦; 陈志恢

来源：振动工程学报, 2014, 27(02): 263-268.

DOI：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2014.02.020

• 挖掘机器人
• 弹性动力学建模
• 优化设计
• 粒子群优化算法
• 工作装置

以某型挖掘机器人工作装置作为分析对象,考虑柔性单元的变形对运行精度的影响,根据机构弹性动力学理论,对挖掘瞬间的挖掘机器人的工作装置进行动力学建模及模态分析;以提高其前四阶固有频率的加权和作为优化目标函数,选取单元长度作为优化变量,采用分层递进的优化策略,对联接动臂与动臂油缸的铰点进行优化,并在此优化结果的基础上,进一步对联接动臂与斗杆的铰点进行优化。两次优化均在保持原有约束条件及性能参数的情况下,运用粒子群优化算法完成。通过性能参数对比,可以认为本次优化使挖掘机器人工作装置动力学特性得以改善。

• 单位
  太原科技大学; 太原重工股份有限公司