科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
下肢外骨骼机器人系统中，足端接触力的测量是人机交互运动控制的基础，针对设计上面临的足地接触状态复杂、趾关节挠曲运动、重量及尺寸空间限制等问题，提出基于分布式传感器布局，以及刚柔结合的足端人机接触力测量装置结构方案。采用6自由度全约束的人机连接方案实现与人足的可靠连接，通过多传感器布置方式来应对复杂的足端受力状况，采用刚柔结合的双层结构，结合多个运动副，解决传感器之间内应力问题，并实现顺应趾关节弯曲的需求，设计了高精度的供电及信号放大电路，并建立力平衡方程实现力信号的合成，最后开展了与三维力台的对比实验，验证了功能指标和测量精度符合设计需求。
- 单位
