本实用新型涉及一种被动柔性恒力机构,包括上基板、下基板、柔性薄梁；柔性薄梁有四条,每条柔性薄梁的一端与上基板固定连接,每条柔性薄梁的另一端与下基板固定连接,四条柔性薄梁与上基板的四个连接点分别位于上基板的四周,四条柔性薄梁与下基板的四个连接点分别位于下基板的四周,从上往下看,四条柔性薄梁依次环绕围成一个方形。本被动柔性恒力机构不仅结构简单紧凑、响应速度快、安装和更换方便,且总体质量、体积小,可在单方向输入的工况下实现恒力输出,可用于机器人末端执行器等应用场合。
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