多运动模式管道机器人结构设计与运动分析

作者：颜丰; 徐璐辉; 王路; 赵云杰; 陈东旭

来源：机械研究与应用, 2019, 32(05): 4-11.

DOI：10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.05.002

• 多姿态
• 管道机器人
• 设计
• 运动分析

针对管道机器人运动形式单一的问题,设计了一种具有多种运动模式并能进行切换的轮式管道机器人,给出了管道机器人的总体方案,设计了管道机器人的自适应变径机构、车轮变位机构和转弯机构,建立了管道机器人轮式行走时的运动模型和力学模型,并以此为基础对机器人主体结构进行优化设计。

• 单位
  南京工程学院