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摘要
针对机器人在空间曲面焊接过程中需要保持焊接速度和焊炬位姿恒定的工艺要求，提出了一种适用于复杂空间曲面焊接机器人的运动规划方法，该方法采用NURBS曲线对三维点云描述的空间轨迹进行光顺逼近，建立机器人配合变位机组成的多自由度焊接系统运动学模型并进行逆运动学求解.开发了一套完整的复杂空间曲面焊接机器人自动编程系统.以翻领成型器为例进行了复杂空间曲面焊接机器人的自动编程及焊接试验.结果表明，文中提出的复杂空间曲面焊接机器人运动规划方法和自动编程系统能够顺利完成焊接任务，且运动平稳，具有良好的焊接轨迹精度.
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