基于低成本MEMS惯性器件的车载短时导航算法研究

作者：杜思远; 李杰; 郑涛; 许廷金; 魏晓凯

来源：仪表技术与传感器, 2018, (11): 18-27.

• 车载导航
• 动态零速修正
• 卡尔曼滤波
• 向心力补偿
• 安装误差
• 低成本导航

针对车载INS/GPS组合导航系统中当GPS信号受到干扰失锁时,INS会继续对载体提供定位信息,而低成本MEMS惯性器件会出现随着时间精度变低的问题,因此研究分析一种动态零速修正算法。利用行车时车体横向和天向速度为零为卡尔曼滤波约束条件,并对安装误差及转弯时向心力进行补偿。车载试验表明在120 s内的行车中定位精度得到提高。

• 单位
  中北大学