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摘要
针对四旋翼无人机(Unmanned aerial vehicle, UAV)在轨迹跟踪过程中存在持续风干扰问题，设计了一种双闭环滑模控制方法。首先，依据四旋翼无人机系统欠驱动特性，将其分为系统位置环和姿态环；其次，基于风扰观测器，采用连续滑模控制算法并设计持续风补偿器，实现无人机位置信息在持续风干扰下的稳定跟踪；再次，采用映射自适应滑模控制算法并同样设计持续风补偿器，实现无人机姿态信息在持续风干扰下的稳定跟踪；最后，与传统比例积分微分(Proportional integral derivative, PID)控制进行仿真对比，验证了该控制方法的有效性和优越性。
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