码垛机械臂运动学位置正逆解分析

作者：朱训栋; 徐海港; 赵栋杰

来源：农业工程, 2017, 7(04): 155-158.

• 码垛机械臂
• D-H法
• 解析法
• 运动学分析

准确的运动学位置正逆解分析是对机械臂进行轨迹规划、运动控制和动力学分析等的基础。以某型码垛机械臂为研究对象,分别采用D-H法和解析法对其进行了位置正逆解分析,两种方法的分析结果一致,一定程度验证了分析方法和结果的可靠性,为后续研究奠定了基础。

• 单位
  山东时风（集团）有限责任公司; 聊城大学