基于一致性理论的多旋翼飞行器编队控制方法

作者：黎海青; 苗昊春; **松; 张一杰

来源：西安邮电大学学报, 2021, 26(06): 17-23.

DOI：10.13682/j.issn.2095-6533.2021.06.003

• 多旋翼飞行器
• 图论法
• 编队控制
• 位置控制
• 姿态控制

针对多架旋翼飞行器敏捷编队控制的问题，提出一种基于一致性理论的多旋翼飞行器编队控制方法。首先，通过图论的方法构建了飞行器编队的通讯拓扑结构，建立了平移和旋转动力学模型，利用有向图表示编队中个体和个体之间的作用关系。其次，结合拓扑学中的图论和传统控制方法，给出了一种包含位置控制和姿态控制的分布式编队控制器设计思路，用于实现期望编队轨迹的跟踪和飞行器姿态稳定。最后，以三架旋翼飞行器为例，设计了空间编队控制器。数学仿真结果表明，该控制方法可以实现对期望的飞行轨迹的跟踪，并使无人机组保持指定的编队状态，验证了该方法的可行性和有效性。

• 单位
  西安现代控制技术研究所; 华中科技大学; 自动化学院