为提高室内定位的精度和稳定度，文中提出了一种基于无迹粒子滤波的WiFi-PDR融合的室内定位方法。为降低室内复杂环境对WiFi定位的影响，采用加权路径损失算法改善WiFi定位；为降低行人航迹推算误差累积效应，通过设定参考值划分行走周期并对加速度数据进行平滑降噪处理，提高了步数计量的精度；在改进WiFi和PDR定位的基础上，提出使用无迹粒子滤波融合定位方法，并对粒子滤波进行抗差自适应优化，提高其鲁棒性。实验仿真结果表明该方法可以有效提高室内定位的精度和稳定性。
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