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摘要
传统的注塑机行业中，注塑机锁模产品成型后，由人工伸手进模内抓取产品，这不仅效率低，而且风险高，容易造成工人误伤。尽管随着工业机器人的发展，一种可应用于注塑机自动抓取的机械臂控制系统应运而生，其快速的加减速速度曲线规划可以将注塑模内产品的抓取周期缩短至2 s，大量应用于手机壳、塑料片的抓取，极大改善了生产安全和效率问题。然而随着行业的不断发展，注塑机产品工艺流程复杂度不断提高，当前的机械手从注塑机中取出产品都是按固定的点位投放，这就还需要工人手动将产品按指定排列方式进行堆放。因此，提出一种用于注塑机的机械手的堆叠算法，并规划了在机械手中实现该算法的运动控制策略。这种算法可以控制机械手以期望的排列方式自动将成品整齐排列，从而提高生产效率，并且使生产过程更加安全，更加智能化。
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