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摘要
航运业的高速发展促进了船舶数量的增加，同时也对其安全行驶方面提出了更高的要求，尤其在狭窄航道等特殊环境下，船舶的安全控制问题尤为重要。从运动控制的角度看，船舶的安全控制问题可以分为“稳态性能”的控制和“瞬态性能”的控制。“稳态性能”的提升和“瞬态性能”的约束是实现船舶安全稳健航行的必要条件。但就目前而言，大多数关于船舶的运动控制的研究往往注重“稳态性能”的提升，而忽略了“瞬态性能”的约束。从状态约束的角度总结了船舶安全控制的方法，从单船到多船(协同编队)，进而延伸到其他领域，为船舶的安全控制问题提供了借鉴和经验。
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