多机器人路径规划及编队控制策略

作者：屈军锁; 马玉环; 蔡星; 李鹏飞

来源：西安邮电大学学报, 2023, 28(02): 82-90.

DOI：10.13682/j.issn.2095-6533.2023.02.010

• 多机器人
• *算法" name="keyword">A*算法
• 路径规划
• 编队控制
• 仿射变换

对多机器人编队的路径规划以及编队运动控制问题进行研究，给出一种多机器人路径规划及编队控制策略。基于IPOPT(Interior Point Optimizer)对A*算法规划的全局路径进行优化，得到轨迹平滑的路径。根据有向图结构给出领航-跟随者型仿射编队控制方法，实现机器人编队队形的控制。最后，在二维空间的封闭有障碍空间下进行编队路径规划与编队运动仿真实验。实验结果表明，该策略能够得到轨迹平滑的路径，并且编队队形收敛快速。

• 单位
  西安邮电大学; 通信与信息工程学院