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摘要
随着AGV技术的日趋成熟及柔性制造系统的广泛应用，提高复杂环境下AGV的工作效率和应用领域变得尤为重要，因此，开展复杂环境下多AGV的路径规划与调度系统研究是重点研究内容。文中首先对多AGV在实际运行中的冲突类型进行判定和分析，并在此基础上构建了时间窗模型；然后考虑AGV的自身特性，对常用路径规划算法中的蚁群算法和人工势场法进行推导与计算；最后根据冲突类型及AGV工作环境的多样性，分别采用交通规则法和时间窗算法对调度系统进行研究。通过分析发现：在准确判断AGV冲突类型后，对其进行精确的路径规划和调度，可以有效提高多AGV系统在复杂工作环境中的工作效率，为多AGV的发展与应用奠定坚实的基础。
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单位机电工程学院; 天津渤海职业技术学院
