零速修正与完备监测在UWB/MEMS IMU组合中的应用

作者：徐爱功; 杜健^*; 隋心; 史政旭; 房穹

来源：测绘科学, 2022, 47(12): 1-65.

DOI：10.16251/j.cnki.1009-2307.2022.12.001

• UWB/MEMS IMU组合
• 室内定位
• 自主完好性监测
• 零速修正
• 自适应卡尔曼滤波

针对超宽带(UWB)在室内定位过程中受非视距环境影响易出现粗差以及微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)定位误差随时间快速发散的问题，该文提出了采用自适应卡尔曼滤波的UWB/MEMS IMU组合的室内定位方法，并通过自主完好性监测算法对UWB测距异常值进行剔除，将零速修正算法加入到组合定位系统中，抑制在UWB数据中断情况下MEMS IMU误差的发散。实验结果表明，在UWB存在中断的复杂室内环境下，UWB/MEMS IMU组合定位的平面定位精度在0.2 m以内，自主完好性监测与零速修正能有效地提高组合定位系统的精度与稳定性。

• 单位
  辽宁工程技术大学