基于波束域信息的SINS/DVL组合导航算法

作者：马小艳; 陆明泉^*; 张辉; 张吉先

来源：中国惯性技术学报, 2021, 29(02): 164-170.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.02.004

• 惯性导航
• 多普勒频移
• 波束域
• 组合导航
• DVL

针对水下环境影响导致DVL回波个数小于4,常规惯性/DVL组合导航无法进行,对DVL的回波信息利用不充分的问题,提出了一种基于波束域信息的SINS/DVL组合导航方法。直接将DVL测量的波束域信息与惯导系统速度转化得到的频移差值作为观测量,考虑惯导以及DVL的多项误差,建立基于频移观测量的卡尔曼滤波模型,实现对惯导系统误差和DVL误差估计与修正。数学仿真及试验结果表明:所提方法与基于速度匹配的算法相比,组合导航定位精度提高30%以上,多普勒信息的利用率以及对水下复杂环境的适应性均有显著提升。

• 单位
  北京自动化控制设备研究所; 清华大学