针对车辆纵、横向跟踪的强耦合、非线性特性,设计了基于自适应模型预测控制理论的轨迹跟踪控制器。同时考虑纵、横向跟踪控制,并引入线性变参数模型(LPV),把纵向速度对横向跟踪的影响转化为LPV模型中调度参数的变化,把纵、横向跟踪的高度非线性动力学模型转化为LTI模型的插值队列,以用于自适应纵向速度的改变。基于预测控制理论,分析约束条件,设计预测时域内的代价函数,最后进行仿真试验,验证结果表明,控制器具有良好的时效性。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
