针对2D90往复机气阀装配机器人工件定位难以明确特征点的问题,通过对Hough变换算法的应用研究,开发出一种最大内切圆求取椭圆中心的改进算法。应用该算法能够精确确定所装配气阀的几何中心,结合气阀模型库中对应气阀的数据分析计算,获得装配气阀的实际圆心坐标。经气阀装配实际运用,结果表明该方法定位精度高,满足机器人自动装配气阀的使用要求。
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