轮毂电机驱动的全向运行型AGV的位姿纠偏研究与实验

作者：吴晓君; 马广强; 李妍; 贾慧波

来源：机械科学与技术, 2021, 40(12): 1877-1884.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20200289

• 自动导引车
• 位姿纠偏
• 轮毂电机
• 视觉伺服

由于各种因素的干扰,全向AGV在行驶过程中会偏离期望路径,针对这一问题,本文开发基于轮毂电机的全向AGV样机并对其进行位姿纠偏研究和实验。首先,根据样机四轮独立驱动、独立转向的特点,进行运动学分析,得到不同转向模式下转速与转角之间的关系。其次,将位姿偏差分解为角度偏差和位置偏差,利用模糊PID控制-多步预测最优控制联合控制的方式消除全向AGV的路径偏差,并在轮毂电机和转向电机之间进行解耦计算。最后,对控制策略进行仿真,且在所开发的样机上进行直线与圆弧的路径跟踪实验,结果表明全向AGV可以实现稳定的路径跟踪,拥有良好的纠偏性能。

• 单位
  机电工程学院; 西安建筑科技大学