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摘要
工业机器人对于自身与障碍物之间的距离测量不准确，无法根据二者距离判断行驶路径，导致避障效果较差；为此基于超声测距技术设计了一种新的工业机器人避障控制系统，从硬件和软件两方面对避障效果进行优化设计；将具有脉冲信号的超声换能器安装在单片机的操作模块中，增加MOS功率器件作为超声换能器的驱动元件，应用EA1、EA2和EA3三种型号的误差放大器，将回波信号稳定放大到电路中，利用运算放大器和RC网络电路实现滤波放大，利用信号检测电路实现检测；利用超声波传感器精准测量出自己与障碍物之间的距离，通过建立模糊数据库、定位漫反射信息、提取不同方向的测距信息实现工业机器人避障控制；实验结果表明，设计的基于超声测距的工业机器人避障控制系统能够准确测量出与障碍物之间的距离，避障控制准确率平均值达97.4%，能够实现工业机器人避障防碰撞操作。
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