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摘要
主要研究利用基于ADAMS的虚拟样机技术重建移动机器人在不同路面条件下的滑移量,并进行滑移补偿控制的问题。首先利用机械系统动力学分析软件ADAMS创建轮式机器人的整体模型(包括车体模型、路面环境模型以及轮胎模型)。利用此模型在ADAMS环境中进行仿真,模拟在不同路面条件下移动机器人的滑移效果,并根据机器人的运动学特性重建出不可测的滑移量。将滑移量传递给控制器参数设计出滑移补偿控制器,并进行了ADAMS与MATLAB联合仿真。仿真效果表明该控制器可以有效地补偿滑移效果,改善移动机器人在滑移状态下的控制精度。
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单位北京理工大学; 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室
