针对单特征检测物料时抓取效率不高的问题，研究了一种融合颜色和形状特征的判断算法。利用颜色特征对物料进行面积计算，用形状特征确定物料的位置，使用层次分析法计算出两种特征的权重大小，将两者进行融合，实现物料的识别及抓取顺序判断。实验结果表明该算法抓取成功率提高到了99.8%。
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