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摘要
研究多新息理论改进优化粒子滤波问题,以提高粒子滤波精度。其中粒子滤波状态估计模型的改进和新息数的选择是难点题。首先,基于多新息理论,利用多新息的增益矩阵和新息向量的乘积,对标准粒子滤波的状态估计模型改进优化,提出基于多新息改进优化的粒子滤波MI-PF;然后,分析了MI-PF算法的时间复杂度,从理论上论述了多新息理论改进优化粒子滤波的可行性;最后,利用仿真的方法,研究了不同新息数对MI-PF滤波性能和效率的影响,并得出了在强非线性、非高斯系统下,MI-PF新息数的取值范围。实验结果表明:若粒子数相同,与其它改进的粒子滤波相比,MI-PF滤波精度更高;若滤波精度近似,MI-PF使用的粒子数最少效率最高。从而验证了多信息理论改进粒子滤波的可行性,提高了粒子滤波精度。
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