基于柔性螺旋驱动机构，设计了一种应用于手开闭困难患者康复训练的柔性手部外骨骼机械手．该机械手通过柔性螺旋驱动机构带动柔性手指，产生大变形从而实现双向弯曲运动．通过对手指模型的简化，利用悬臂梁模型建立了柔性手指弯曲力学模型，进而得到了手指末端弯曲角度和弹簧旋转圈数之间的运动学关系．针对模型误差问题，建立了误差补偿函数对所建立的手指弯曲运动学模型进行修正，并实验验证了修正模型的有效性．最后，研制了柔性机械手，并对机械手的弯曲及负载能力进行了实验验证．
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