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摘要
本发明公开了一种操纵杆线控转向控制方法,包括以下步骤：采集操纵杆转角δ-d,并通过转角因子f-δ和速度因子f-u修正,计算出理想稳态前轮转角根据线性二自由度参考模型计算参考横摆角速度ω-r和参考质心侧偏角β-r；检测实际横摆角速度和质心侧偏角与参考值的偏差是否达到稳定阈值,若未达阈值则令理想前轮转角若达到阈值则使用基于模型预测的稳定性控制程序修正理想前轮转角,并计算各车轮的制动力矩；转向执行电机及制动系统根据指令执行动作。本发明可以简化转向操作、提高操纵稳定性、节省车内空间、减小碰撞伤害并且易于实现自动驾驶模式和手动驾驶模式的切换。
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