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摘要
提出的“融合”导航方案是为应对当前电力作业现场面临的复杂环境而提出的。为了保证机器人的定位精度，通过将激光传感器定位与地图构建（SLAM）定位进行结合，从而形成激光SLAM导航方式；将该导航方式与视觉辅助定位进行融合，从而提高机器人定位的精确度。根据电力机器人特点，新提出一套切实可行的视觉辅助定位与激光SLAM导航设计方案；根据问题简介内容，完成机器人自主导航设计。探讨了视觉辅助定位方法，从应用环境及测试方法、视觉辅助定位精度试验2个方面入手，研究了视觉辅助定位方法的应用。结果表明：所提出的融合方案具有较高的可靠性和可行性，能够最大限度地提高机器人的定位精度，将定位误差控制在1 cm以下，符合实际应用需求。
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单位国电南瑞科技股份有限公司; 国网电力科学研究院
