多关节微创取样仿生臂机构设计

作者：周航飞; 付庄^*; 谢荣理; 张俊; 费健

来源：机械设计与研究, 2022, 38(05): 73-87.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0254

• 微创手术
• 多叠片关节
• 取样机械臂
• 运动控制

针对腹腔微创取样手术的实际需求，基于“多自由度脊骨”运动的仿生学原理，设计了一种多关节微创取样机械臂机构，并对其非刚性关节特征进行了建模；然后应用一种比例分离式PID-Bang-Bang运动控制算法，降低了机械臂由于绳索弹性产生的回程误差，提高了机械臂的运动稳定性。

• 单位
  机械系统与振动国家重点实验室; 上海交通大学医学院附属瑞金医院; 上海交通大学