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摘要
以精密定位装置在平面内的定位精度作为任务需求，设计具有平面二自由度的2PR-R柔顺并联机构作为本体构型，通过矢量映射关系建立该机构的Jacobian矩阵，验证其多输入-多输出的运动性能。进一步，基于2PR-R柔顺并联机构的运动特性，以机构静态刚度与一阶固有频率分别作为两个子目标构建多目标函数。以机构的Jacobian矩阵作为运动约束条件，以材料体积分数为不等式约束条件，构建该机构优化问题的数值模型，运用水平集算法进行优化问题的解算。最后，采用SolidWorks拟合机构优化结果的边界曲线，并由有限元软件进行相同工况条件下的力学分析。结果表明：平面2PR-R柔顺并联机构优化模型具有微米级运动特性，与原型并联机构具有相同的运动特性。
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单位周口科技职业学院
